El castillo y la muralla de Palenzuela dan cuenta del poderío y la importancia de la que disfrutó la villa, aunque ya ruinosos y casi olvidados.

Del castillo, situado en el extremo oriental de la villa, en una terraza que domina el valle del Arlanza, sólo permanecen los restos de 2 torres y la base de la tercera, junto a fragmentos y arranques de algunos muros, sobre los que aún podemos ver huecos de puertas y ventanas.
Todo el conjunto está realizado de una mezcla de tapial y mampostería, de la que  sobresale aún parte del entramado de madera, y está casi condenado a una completa desaparición.
La muralla es también de mampostería, aunque en algunas zonas se conservan las hojas exteriores de sillarejo, llegándose a grosores de dos metros; existen restos de los lienzos en las inmediaciones del castillo, extendiéndose hacia la villa formando parte de la tapia
del cementerio y de algunos corrales particulares; se pueden encontrar más vestigios en puntos aislados del casco urbano del pueblo.

Una fuerte inclemencia del tiempo, el 16 de agosto de 1641, derribó parte de la muralla, afectó a la puerta principal, y ocasionó la pérdida de parte de las torres del castillo.
Una nueva oleada de viento, a finales de 1739, contribuyó al deterioro de la cerca.
La puerta principal, transformada a lo largo del tiempo, permanece justo frente al puente, y es la única que se mantiene.
Se conoce en la actualidad con el nombre de Arco de la Paz, aunque documentos antiguos la llaman “Puerta del Río”; ha sido objeto de una restauración con polémica.
Cerca del ayuntamiento, hacia el Barrio Nuevo, se pueden apreciar los restos de otra puerta, concretamente los basamentos y un arranque de arco, derribado el pasado siglo.

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